De naam van deze autoroute heeft een culturele en een historische achtergrond. Het begrip heerlijkheid symboliseert het een bourgondische gemoedelijkheid. Maar ook betekende het in de middeleeuwen een gebied dat toebehoorde aan een heer.
Tot de Heerlijkheid van Bergen op Zoom behoorden (delen van) alle zeven gemeenten langs de autoroute.
Elke gemeente heeft een scala aan ‘heerlijkheden’ te bieden. Niet alleen kom je langs prachtige (oude) dorpen en steden, ook kun je genieten van het gevarieerde natuurschoon.
Lengte toer: 100 km
Start en finish: Dinteloord
